其特点有:
1、所有的结构都是双作用的,能实现双向抓取,可自动对中,重复精度高。
2、抓取力矩恒定
<a>平行夹爪,<b>摆动夹爪。<c>旋转夹爪<d>三点夹爪
一、平行夹爪
如图<a>所示平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的。每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连,形成一个特殊的驱动单元。这样,气动手指总是轴向对心移动,每个手指是不能单独移动的。如是手指反向移动,则先前受压的活塞处于排气状态,而另一个活塞处于受压状态。
如图<e>动画所示平行夹爪是由单活塞驱动,轴心带动曲柄,两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力,爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。
二、摆动夹爪(y形夹爪)
如图<b>所示摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽,由于手指耳轴与环形槽相连,因而手指可同时移动且自动对中,并确保抓取力矩终恒定。
三、旋转夹爪
如图<c>所示旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的。活塞与一根可上下移动的轴固定在一起。轴的未端有三个环开槽,这些槽与两个驱动轮的啮合。因而,气动手指可同时移动并自动对中,齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定。
四、三点夹爪
如图<d>所示三点夹爪的活塞上有一个环形槽,每一个曲柄与一个气动手指相连,活塞运动能马驱动三个曲柄动作,因而可控制三个手指同时打开和合拢。
1、双曲柄 2、滚轮 3、环形槽 4、耳轴 5、环形槽(三条) 6、驱动轮 7、环形槽 8、曲柄