工业机器人的应用很广泛，在很多行业都有使用。在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业。其中码垛现在逐渐由机器人所取代。

1. 码垛功能的定义

　　对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

2. 码垛的种类

　　码垛 b:包括码垛b(单路径模式)和码垛bx（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 e:包括码垛e(单路径模式)和码垛ex（多路径模式）

　　适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。

 

3. 码垛指令

（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。

（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。

（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。

4. 码垛示教

（1）选择码垛程序

（2）输入堆栈初始数据

（3）示教堆上样式

（4）示教路径模式

5. 码垛作业课题演示

如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 p3 出进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。

用示教器编写程序，程序如下：

1：j pr[1] 100% fine ；移动至待命位置 p1

2：lbl[1] ；标签 1

3：j pr[2] 100% fine ；移动至待命位置 p2

4：wait ri[12]=on ；等待抓料位有料

5：l pr[3] 100mm/sec fine ;移动至抓料位 p3

6：wait 1.00(sec) ；等待 1s

7：ro[11]=on ；抓手闭合阀 on

8：wait ri[11]=on ；等待抓手闭合开关 on

9：ro[11]=off ；抓手闭合阀 off

10：palletizing-b_1

11：j pal_1[a_1] 80% fine ；移动至趋近点

12：l pal_1[btm] 100mm/sec fine ;移动至堆叠点

13：ro[10]=on ；抓手张开阀 on

14：wait ri[10]=on ；等待抓手张开开关 on

15：ro[10]=off ；抓手张开阀 off

16：l pal_1[r_1] 100mm/sec fine ;移动至回退点

17：palletizing-end_1

18：jump lbl[1] ；跳转至标签 1

6. 注意事项

（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 tcp 的设定。

（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。

（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行 示教，该功能也不会正常工作，应与注意。

（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“c”（圆弧运动）