s7-300/400提供了模拟被控对象的fb100，可以和pid控制程序fb41组成虚拟的闭环，来练习pid参数的调试。仿照fb100的功能，编写了模拟被控对象的fb“被控对象”，其传递函数为gain/[(t1s+1) (t2s+1) (t2s+1)]，gain为增益，t1、t2、t3为惯性环节的时间常数。与pid指令pid_compact组成了下图所示的闭环。在实验项目中，gain为3，t1、t2、t3分别为2s、3s和0s。pid_compact和fb“被控对象”均在周期为0.3s的ob30中调用。在ob1中定时器t1和t2组成方波振荡器，方波的周期为60s。
　　目前，s7-1200的pid指令还不能仿真，可以对s7-1500的pid指令仿真，对虚拟的pid闭环做纯软件仿真。用硬件的s7-1500和fb“被控对象”做实验。

　　博图中的pid调试窗口如下图所示，非常好用。图中的洋红色方波是给定值曲线（见曲线图右上角的图例）。单击start按钮开始显示曲线。图中的scaledinput曲线超调量过大。

　　下图是pid参数组态窗口设置pid参数的对话框。再非监控状态修改参数，用左上角的按钮切换到监控状态后，单击“下载按钮”，将参数下载到plc，通过曲线可以看到修改参数后的效果。

下图是调试后得到的性能较好的曲线图。